落地L4级别无人配送，真机智能从高端物业开始

物业不许快递员入内，总要到固定地点领取快递。这些困扰懒癌患者的问题，真机智能的配送机器人“真机小黄马”或在不久之后即能够解决。机器的角色正在不断进化，从在仓库内自动地完成人类设定的任务，到人类难以精准描述规则的户外完成同样的任务。

真机智能成立于2016年，是中国第一个专注于最后一公里的无人配送机器人公司。目前“真机小黄马”已经迭代至第4代，六轮设计，车高在一米左右，承重30千克，速度可达12千米每小时，爬坡高度35度，续航可达8小时，定位精度1-3厘米，已实现规模化量产，并陆续在清华大学、中关村智造大街、多处高档小区完成了L4级别5000公里路测。真机智能与十余行业龙头客户完成合作，“真机小黄马”车队形成的无人配送网络，可24小时为封闭园区提供无人配送服务。

真机小黄马轻松应对不同路况

从2014年开始，物流配送机器人就成为一个备受关注的方向，国外出现了诸如Starship、Marble等知名初创公司。全世界范围开始寻求配送的机器人解决方案。与这些公司一样，真机智能致力于配送无人化降低社会化物流成本。而这背后是一个巨大的市场。在中国，物流行业的市场规模占到GDP的18%， 高于世界12%的平均水平，市场规模可观；但物流行业是劳动密集型产业，其中50%的成本为人力开支，过去十年中国劳动力成本上升了5倍，招聘难、人工贵已经成为制约物流配送行业的难题；而末端配送则是物流行业的重点难题，中国400万物流从业人员中的一半为末端配送人员，最后一公里的配送成本约是前1000公里的5倍。

无人配送机器人是由感知、决策、控制系统集成而成，其中最重要的核心技术之一即是定位技术。目前市面上的主流方案分为两派，一派是以Starship为代表的视觉SLAM路线，产品售价更低，但摄像头往往受限于环境，夜间和光照变化时作业难度高；一派是以Marble为代表的激光雷达SLAM方案，定位精度和稳定性高，受限于激光雷达成本，价格偏高。但最近多线激光雷达的成本大幅降低。

真机智能则选择了多线激光雷达+GPS+惯导等多传感器融合定位的方案。具体来说，首先激光雷达进行环境建图获得先验点云地图，通过GPS和惯导初步确定机器所在的全球位置，再通过激光雷达扫描数据与先验点云地图的匹配获得更为精准的全球位置，实现精准定位和自主导航。在感知层，融合激光雷达和视觉实时识别周围的行人、车辆和障碍物，为规划出最优绕行路径提供依据。团队告诉36氪，基于这套方案，机器人自动实时构图定位和导航的精度保持在1-3厘米。

团队表示，因为有做全栈的基因，因此自研了包括机械底盘、核心电路、定位系统、感知系统和云端系统等在内的几乎全部环节。由于没有中间环节，“真机小黄马”在获得更低成本的同时，量产也更为可控，同时具备快速迭代优化能力。基于自建的总装基地，目前可以实现千万元级别订单2个月内交付。

真机小黄马夜间全自动运行

要让机器取代人工完成末端配送，最核心的是打造一套软硬件一体的无人配送网络，或者说是一套云＋端的天地一体的智能系统。终端即是高性价比、高可靠性、可量产的无人配送车队；云端方面则一整套的高配送效率、高响应速度的调度系统。真机智能利用了云计算和机器学习等技术，构建了称为“玄机”的调度大脑。通过零人工干预的高速实时的闭环，形成智能派单和智能规划，构建了无人配送局部网络。“玄机”调度大脑使得调度更加智能、高效，同时极具可拓展性，逐渐构建起无人配送的全局网络。“玄机”调度大脑可以在数据罗盘实时看到所有机器人的动态，并与行业合作伙伴的系统进行无缝对接。此外，团队还开发了用户端的应用，用户只需要进行简单的操作，确定送货时间和地点，即可以完成下单或者取货。

现阶段，真机智能已经与十余房地产公司和即时物流公司达成合作，在多处高档别墅小区进行试点落地，高端物业，一般不允许快递员入内。物业希望提升物业的智能化水平，树立高端品牌形象，目前已经签订百万元级别的合同。后续在全国更多高物业公司推广，团队预计2018年全年有望达到千台左右的销量。

团队表示，真机智能的导航技术可以实现从户外到户内的无缝切换。因此团队将自主导航和感知技术扩展到新的产品系列，启动研发一款带机械手可按电梯的轮式机器人和一款户内外自主导航的四足机器人。本质上在现有感知能力的基础上，获得更大的移动能力和灵活度。真机小黄马室内版突破电梯的交互限制，不需要改造电梯，通过机械手的触控，即可完成按电梯和上楼的任务。机器人的应用范围因此大幅提升。真机小黄马四足版除了通过姿态调整实现行走外，更能沿承自主导航和感知技术。突破楼梯的限制，完成复杂路况的货物的配送和户外户内的打通。

真机小黄马长时段全自动稳定运行

当前，无人配送的赛道上已经吸引了不少初创公司入局。真机智能评估，公司目前在L4级别的无人配送场景中处于第一梯队，是最先落地的公司，领先竞品约1年半左右的时间，加上已经落地并从客户客户迭代反馈，有望获得更大的先发优势。在未来，随着激光雷达成本降低，机器人的配送成本会进一步降低，更容易被地产、物流、配送行业的客户接受。团队主要与行业众多长尾的的客户厂商合作，为这些技术研发能力相对较弱的公司提供产品服务，构建第三方开放平台和城市基础设施。

目前，真机智能组建了30人左右的团队,由源自苏黎世联邦理工学院、帝国理工学院、清华大学和阿里巴巴的顶尖机器学习和机器人技术研究者组成。创始人刘智勇是人工智能技术专家，机器人领域青年领导者之一，前阿里巴巴“瓦力超级大脑”技术负责人。苏黎世联邦理工学院计算机系攻读博士休学生，拥有帝国理工学院的研究经历，主要研究方向为人工智能和机器人技术，最佳论文奖获得者。

据悉，真机智能成立之初先后获得清华大学x-lab下一代技术教育基金、清华大学创＋种子基金和硅谷著名孵化器PNP的种子轮融资，后完成黑马基金天使轮融资，目前正在寻求新一轮融资，主要用于市场开拓和核心技术强化。