新算法让波士顿动力机器人实现类人平衡力

在解释此项技术的论文中，研究人员表示“机器人通过对足中心施展压力来探索接触面，根据探索阶段中足的旋转勾画出可以受力的平衡点”。通过探索和计算，机器人可以决定如何“踩下去”。它还会通过上身的运动，比如挥胳膊，来保持或找回平衡。在测试中，它可以走过崎岖不平的水泥砖路。

 

    仿真图：Atlas机器人走过随机方向的线性踏脚石（上图），以及点状落脚点（下图），每走一步都会预估新的落脚点，控制算法相应的调整机器人步伐。

Atlas机器人从左向右行走（俯视图）的地面参考点实际数据：黑色多边形指线拟合的落脚点区域，红点指预期的瞬时捕捉点（Desired ICP），蓝点指实际瞬时捕捉点（ICP），绿点指的是机器人的质心矩轴(CMP)。（DeepTech深科技）